鈴森康一の作品一覧
「鈴森康一」の「アクチュエータ工学入門 「動き」と「力」を生み出す驚異のメカニズム」「いいかげんなロボット: ソフトロボットが創るしなやかな未来」ほか、ユーザーレビューをお届けします！
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-※この商品はタブレットなど大きいディスプレイを備えた端末で読むことに適しています。また、文字だけを拡大することや、文字列のハイライト、検索、辞書の参照、引用などの機能が使用できません。 ※この電子書籍は紙版書籍のページデザインで制作した固定レイアウトです。 ソフトロボティクスの基本構成と数理モデルについて一から解説．これからのロボット工学にかかわるすべての研究者・技術者にとっての必読書 本書は，ロボット工学の重要なキーテクノロジーであるソフトロボット学（ソフトロボティクス）の基本構成と数理モデルについて，一からわかりやすく解説した書籍です． 従来のロボットが高剛性の身体，精密かつパワフルに動くサーボモータ，緻密にコーディングされた制御プログラムで構成されるのに対して，ソフトロボットはサステイナブルで粘弾性に富んだ身体をもち，精密ではなくても，これまで人間や従来のロボットがアクセス困難であった未知の環境や変化する環境に柔軟に対応してデリケートに動作し，メンテナンスが容易であるシンプルな制御プログラムで構成されます．しかし，これには，従来のロボットとは大きく異なる基本構成と数理モデルが求められます． 本書では，柔軟物体の数理と情報処理について一から詳しく解説したうえで，やわらかい機能性材料とデバイスについて述べ，また，ソフトロボットシステムの設計と制御についてわかりやすく解説しています．これからのロボット工学にかかわるすべての研究者・技術者にとって必読書といえる内容です． 序 章 ソフトロボットの概念 0.1 ソフトロボットとは何か 0.2 ソフトロボットの歴史 0.3 剛体ロボットからのソフトロボット学検討 第1部 柔軟物体の数理と情報処理 第1章 柔軟体モデリング 1.1 ソフトロボットの力学 1.2 弾性ロッド 1.3 柔軟曲面 第2章 やわらかい知能 2.1 やわらかい身体に制御をアウトソースする 2.2 脳-身体-環境系に対する力学系的アプローチ 2.3 やわらかい身体の情報処理能力 第2部 やわらかい機能性材料とデバイス 第3章 ソフトアクチュエータ 3.1 ソフトアクチュエータ概論 3.2 空圧ソフトアクチュエータ 3.3 イオン導電性高分子アクチュエータ 3.4 DEA 3.5 熱応答性材料 3.6 筋細胞アクチュエータ 第4章 やわらかいセンサ 4.1 やわらかいセンサの導入方法と種類 4.2 抵抗センサ 4.3 静電容量センサ 4.4 電場応答性センサ 4.5 磁気式触覚センサ 4.6 光学センサ 第3部 ソフトロボットシステムの設計と制御 第5章 設計指針と製作方法 5.1 ソフトロボットのつくり方 5.2 ソフトメカニズム 5.3 生物規範メカニズム 5.4 3Dプリンタを用いたソフトロボット製作 5.5 型成型 5.6 シート積層による曲げ構造 第6章 ソフトロボットの基本機能と制御 6.1 概 論 6.2 ソフトロボットハンド 6.3 連続ロボットアーム 6.4 インフレータブルロボット 6.5 ぜん動運動 6.6 飛行移動 6.7 遊泳移動 -
5.0・ヘリウムガスで膨らませた全長20メートルのロボットアーム ・ゴムチューブを変形させて大腸内を自走するロボット ・ゾウの鼻に学び大きな力を生み出すパワーソフトロボット 未来は硬くないロボットの出番です。 パワー、精密さ、効率を求めて、大きな成功を収めたロボット。 産業界を中心に活躍しているが、赤ちゃんをやさしく抱きしめる といった行動はまだうまくできない。 そんな、従来のロボットでは難しかった課題の解決にチャレンジする、 ソフトロボットに注目が集まっている。 いいかげんさやあいまいさを活用しようとする、 従来のロボットとは逆の発想で生まれたロボット。 本書ではソフトロボットの可能性を、さまざまな実例と 最先端の研究とともにダイナミックに描き出す。 未来を創る「いいかげんなロボット」の世界へようこそ! ●本文より 従来のロボット工学では、エラーは許容されませんでした。 そのおかげで、工場の生産ラインではミスがなく確実な作業を実現できます。 しかし、いつも確実に同じことを繰り返すだけでは順応・成長はできません。 ソフトロボットは、身体にも動きにも知能にも「いいかげんさ」を持っているので、 従来のロボットのようにいつもミスなく確実に動くわけではありません。 ミスもします。 しかしそのおかげで学習し、成長し、環境に順応できるロボットなのです。 ●目次 第一章 ソフトロボットとは何か 第二章 しなやかな身体――変形・変化する身体 第三章 しなやかな動き――すべてを仕切らない 第四章 しなやかな知能――やわらかな〝もの〟には知能が宿る 第五章 ソフトロボット研究の現場から 第六章 E-kagenなロボットが創るしなやかな未来 -
4.0 -
3.8※この商品はタブレットなど大きいディスプレイを備えた端末で読むことに適しています。また、文字だけを拡大することや、文字列のハイライト、検索、辞書の参照、引用などの機能が使用できません。 ワイヤ駆動のヒューマノイドが、実はウマにそっくりだった! 自走するお掃除ロボットは「生きた化石」に酷似していた! ガラスを割らずに掴むロボットハンドが似てしまった、人体の意外な一部とは? 技術の粋を詰め込んだ先端ロボットが、なぜか生き物の体構造に近づいていく――。工学の視点から初めて見えてくる「生体」の精巧な力学構造を解き明かし、生き物の限界を超えるロボット機構学の挑戦を語る。(ブルーバックス・2012年4月刊)
ユーザーレビュー
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Posted by ブクログ
なんたって発想が面白い。ロボットと言えば、冷たく無機質、機械的、正確、厳密、杓子定規……なはずなのに、その逆の、いいかげんなロボットを作ろうというのだから。
よく言えば、融通のきくロボット、臨機応変なロボット、アバウトなロボット、しなやかなロボット。みなひっくるめて「ソフトロボット」と言うらしい。体がいいかげん、動きがいいかげん、知能もいいかげん。ミスやエラーもするけど、それによって学習もする。柔軟性が持ち味。
自由度の話とか、劣駆動の話とか、犬の散歩モデルの話とか、４Ｄプリンティングの話とか、個々のトピックが面白い。そしてソフトロボット学の最前線の研究（とくに日本の研究）もたくさん紹介されて -
Posted by ブクログ
ネタバレロボットに携わるエンジニアには非常に興味深い内容。似せることから始まったロボット研究。その構造は力学的と幾何学の制約に支配され、結局は生物と同じような機構をとらざるを得ない。しかし･･･。生物、つまり神がつくったものを真似るのではなく、それを超えることができることに気付く。例えばモータの存在。生物がもっていない(バクテリアの鞭毛モータがあるが)回転機構は、例えばジェットエンジンの様に生物の力を超えるものができる。生物は38億年の歴史の中で進化し現在の機構に変化してきたが、四肢系と六肢系に分かれた以降はマイナーチェンジである。材料も細胞分裂という現地生産が基本のため、不安定な材料を使わざるを得な
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