★ROS 2 Humbleにしっかり対応した改訂版。不動のロングセラー！ ★人工知能とロボット工学の俯瞰的な知識を、手を動かしながら学ぼう！ 【サポートサイト】 https://github.com/AI-Robot-Book-Humble 改訂における主な変更点は以下のとおりです。 ・ROS 2のバージョン変更：初版で採用していたFoxyは2023年6月にサポートが終了したため、2027年5月までサポートされるHumbleを採用しました。 ・アクション通信の導入：サービス通信に代えて、より高機能なアクション通信を導入しました。 ・通信ミドルウェアの変更：初版ではROS 2デフォルトのFast DDSを採用していましたが、Cyclone DDSに変更しました。これにより、ナビゲーションやマニピュレーションにおいて通信遅延が低減され、動的環境でのロボット制御がより安定しました。 ・第3章「音声認識・合成」：最新の音声認識モデルであるWhisperを導入し、より精度の高い音声処理が可能になりました。 ・第4章「ナビゲーション」：ナビゲーションを簡単に実装できるNav2 Simple Commanderを用いたプログラムを新たに解説し、実践的な技術を提供しました。 ・第5章「ビジョン」：物体セグメンテーションを取り上げ、ロボットの視覚認識能力を強化しました。 ・第6章「マニピュレーション」：動作計画フレームワークであるMoveItを利用するプログラムを追加しました。 ・第7章「プランニング」：GUIを用いた行動エンジンFlexBEを新たに取り入れ，直感的な行動計画が可能になりました。 ・付録：付録Bにあったアクション通信の簡単なプログラム例を第2章へ移し、それに代えてより実用的なプログラム例を追加しました。 【主な内容】 第1章　AIロボットをつくろう！ 第2章　はじめてのROS 2 第3章　音声認識・合成 第4章　ナビゲーション 第5章　ビジョン 第6章　マニピュレーション 第7章　プランニング 付録A　ローンチファイルの書き方 付録B　アクションの実用的なプログラム例 付録C　ロボットアームの速度の運動学 付録D　座標系と姿勢の表現 付録E　tf: 座標系の管理