日本ロボット学会の作品一覧
「日本ロボット学会」の「微分幾何によるロボットモデリング ―運動・形状・力学・制御を読み解く幾何学―」「自動運転技術入門 ―AI×ロボティクスによる自動車の進化―」ほか、ユーザーレビューをお届けします！
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作品一覧
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微分幾何によるロボットモデリング ―運動・形状・力学・制御を読み解く幾何学―
ビジネス・実用
-1巻4,180円 (税込)※この商品はタブレットなど大きいディスプレイを備えた端末で読むことに適しています。また、文字だけを拡大することや、文字列のハイライト、検索、辞書の参照、引用などの機能が使用できません。 ※この電子書籍は紙版書籍のページデザインで制作した固定レイアウトです。 ロボットモデリングに微分幾何学を使えるようになるための実践的入門書 複雑な形状をもち，環境と相互作用しながら運動する現代のロボットでは，設計，解析，シミュレーション，制御を支えるモデリングが重要です．しかし，姿勢，配位，運動，拘束，最適化といった対象は，通常のユークリッド空間だけでは自然に記述しにくいことがあります． 本書は，これらの対象を微分幾何学の考え方に基づいて表現し，扱うための入門書です．曲線や曲面として表される形状，剛体の姿勢，配位空間，軌道，制御，最適化などを題材として，幾何学的な対象をどのように記述し，計算し，ロボット工学の問題として扱うかを解説します．体系的な教科書として定義と定理を順に積み上げるのではなく，複数の著者がそれぞれの専門的視点から具体的な問題を取り上げる実践的な形式で構成されています．また，数式による説明に加えて，Pythonによる実装例も示します． 【詳細目次】 第1章 座標系の変換 1.1 座標変換行列の基礎 1.2 リー群 1.3 リー代数 1.4 指数写像 1.5 指数写像による座標変換の表示 1.6 微小な姿勢変化の記述 1.7 リー代数の構造 1.8 一般化されたリー代数 第2章 目標軌道および表面形状の解析 2.1 平面と空間の曲線 2.2 ロボットの表面形状の記述 2.3 曲面の凹凸の定量化 第3章 2 リンクロボットアームの運動学 3.1 ロボットアームの関節変位と手先位置の関係 3.2 関節変位速度と手先速度の関係の記述 3.3 ポテンシャル法によるPTPモーション 3.4 加速度の関係式 3.5 運動学的な巧緻性を最大化したい 第4章 2リンクロボットアームの動力学 4.1 オイラー{ラグランジュの運動方程式 4.2 ハミルトンの正準運動方程式 第5章 多様体上の最適化 5.1 手先変位を最大にする外力の方向 5.2 速度ベクトルの最適化 5.3 可操作性楕円体の最適化 5.4 多様体上の最適化のサンプルコード 第6章 ヘビ型ロボット 6.1 ヘビ型ロボットの形状表現 6.2 目標姿勢を実現する関節角の決定 第7章 応用例：三叉ヘビロボット 7.1 三叉ヘビロボット 7.2 三叉ヘビロボットのモデリング 7.3 1 リンク三叉ヘビロボットの特性解析 7.4 ホロノミーの原理 7.5 括弧積の解釈と運動計画 7.6 連続波形入力による運動制御 -
スポーツロボティクス入門 ―シミュレーション・解析と競技への介入―
ビジネス・実用
-1巻4,180円 (税込)※この商品はタブレットなど大きいディスプレイを備えた端末で読むことに適しています。また、文字だけを拡大することや、文字列のハイライト、検索、辞書の参照、引用などの機能が使用できません。 ※この電子書籍は紙版書籍のページデザインで制作した固定レイアウトです。 ますます活発化するスポーツとロボティクスのつながりと，その可能性についてわかりやすく解説．今後のロボティクスにおける多種多様な発展の方向性を提示 本書は，スポーツとロボティクス（ロボット工学）をかけ合わせるスポーツロボティクスについて，一からわかりやすく解説しています． ロボティクスの発展により，これをスポーツに応用していく取組みが多方面で進んでいます．人型ロボット（ヒューマノイドロボット）が典型的であるように，そもそもロボットには人間の物理モデルであるという側面があり，身体運動を扱ううえでスポーツと高い親和性を示します．一方，スポーツは身体運動そのものだけではなく戦術的な側面も合わせもちます．さらに，現実世界に介入できるロボティクスの強みを活かした応用も期待できます． これらを踏まえ，本書では大きく「身体運動の生成と解析」「戦術的行動の生成と解析」「対人競技ロボット」「人間・スポーツの拡張」の4つの視点から，スポーツロボティクスの基礎と現状，今後の展開について説明しています． ロボティクスの応用先としてのスポーツ，またはロボティクスの研究開発のゆりかごとしてのスポーツに注目している研究者，技術者，学生，および，ロボカップなどのロボット競技で活躍したい皆さんにとって有用な書籍です． 第1章 スポーツロボティクス概要 第2章 身体運動のシミュレーションと解析 第3章 戦術の生成と解析 第4章 対人競技ロボット 第5章 人間・スポーツの拡張 -
ソフトロボット学入門 ―基本構成と柔軟物体の数理―
ビジネス・実用
-1巻3,960円 (税込)※この商品はタブレットなど大きいディスプレイを備えた端末で読むことに適しています。また、文字だけを拡大することや、文字列のハイライト、検索、辞書の参照、引用などの機能が使用できません。 ※この電子書籍は紙版書籍のページデザインで制作した固定レイアウトです。 ソフトロボティクスの基本構成と数理モデルについて一から解説．これからのロボット工学にかかわるすべての研究者・技術者にとっての必読書 本書は，ロボット工学の重要なキーテクノロジーであるソフトロボット学（ソフトロボティクス）の基本構成と数理モデルについて，一からわかりやすく解説した書籍です． 従来のロボットが高剛性の身体，精密かつパワフルに動くサーボモータ，緻密にコーディングされた制御プログラムで構成されるのに対して，ソフトロボットはサステイナブルで粘弾性に富んだ身体をもち，精密ではなくても，これまで人間や従来のロボットがアクセス困難であった未知の環境や変化する環境に柔軟に対応してデリケートに動作し，メンテナンスが容易であるシンプルな制御プログラムで構成されます．しかし，これには，従来のロボットとは大きく異なる基本構成と数理モデルが求められます． 本書では，柔軟物体の数理と情報処理について一から詳しく解説したうえで，やわらかい機能性材料とデバイスについて述べ，また，ソフトロボットシステムの設計と制御についてわかりやすく解説しています．これからのロボット工学にかかわるすべての研究者・技術者にとって必読書といえる内容です． 序 章 ソフトロボットの概念 0.1 ソフトロボットとは何か 0.2 ソフトロボットの歴史 0.3 剛体ロボットからのソフトロボット学検討 第1部 柔軟物体の数理と情報処理 第1章 柔軟体モデリング 1.1 ソフトロボットの力学 1.2 弾性ロッド 1.3 柔軟曲面 第2章 やわらかい知能 2.1 やわらかい身体に制御をアウトソースする 2.2 脳-身体-環境系に対する力学系的アプローチ 2.3 やわらかい身体の情報処理能力 第2部 やわらかい機能性材料とデバイス 第3章 ソフトアクチュエータ 3.1 ソフトアクチュエータ概論 3.2 空圧ソフトアクチュエータ 3.3 イオン導電性高分子アクチュエータ 3.4 DEA 3.5 熱応答性材料 3.6 筋細胞アクチュエータ 第4章 やわらかいセンサ 4.1 やわらかいセンサの導入方法と種類 4.2 抵抗センサ 4.3 静電容量センサ 4.4 電場応答性センサ 4.5 磁気式触覚センサ 4.6 光学センサ 第3部 ソフトロボットシステムの設計と制御 第5章 設計指針と製作方法 5.1 ソフトロボットのつくり方 5.2 ソフトメカニズム 5.3 生物規範メカニズム 5.4 3Dプリンタを用いたソフトロボット製作 5.5 型成型 5.6 シート積層による曲げ構造 第6章 ソフトロボットの基本機能と制御 6.1 概 論 6.2 ソフトロボットハンド 6.3 連続ロボットアーム 6.4 インフレータブルロボット 6.5 ぜん動運動 6.6 飛行移動 6.7 遊泳移動 -
自動運転技術入門 ―AI×ロボティクスによる自動車の進化―
ビジネス・実用
4.01巻4,180円 (税込)※この商品はタブレットなど大きいディスプレイを備えた端末で読むことに適しています。また、文字だけを拡大することや、文字列のハイライト、検索、辞書の参照、引用などの機能が使用できません。 ※この電子書籍は紙版書籍のページデザインで制作した固定レイアウトです。 自動運転の要素技術を、第一線の著者陣により、わかりやすく解説。 本書は、自動運転の要素技術を、第一線の著者陣により、わかりやすく解説した書籍です。本書1冊で、自動運転にかかわる技術の全容と今後の課題をポイントを押さえて理解することができます。 自動運転技術は交通事故の減少、高齢者の移動支援、運転負荷の軽減や快適性の向上など、現在のさまざまな課題を解決する切り札として、大きな注目を集めています。 一方、自動運転技術は自動車工学、パワーエレクトロニクス、移動体通信工学、人間工学、センシング技術、そしてAI・機械学習技術など、まさに各分野における最先端の要素技術の集合体であるため、その全容をコンパクトにポイントを押さえて解説している書籍がいままでにありませんでした。 今後のキーテクノロジーとされる深層学習が自動運転技術において、どのように使われていくのかに焦点を当てながら、イメージに訴える平易な説明を心掛け、数式の使用を最小限に抑えて解説しています。 第1章 自動運転技術の概要 第2章 環境認識・予測 第3章 地図作成と自己位置推定 第4章 自動運転車の判断 第5章 縦方向と横方向の車両運動制御 第6章 複数台の協調制御 第7章 自動運転技術開発に使用されるツール 第8章 深層学習の基礎 第9章 深層強化学習 第10章 深層学習のノウハウ
ユーザーレビュー
