感情タグBEST3
Posted by ブクログ
いわゆるドローン、正確にはクアッドコプターを、これから自作で始めるにあたって適した内容だと思います。私はwebの情報を参考に、px4ベースのクアッドを制作して活用してますが、事前に本書を読んでおけば多少は楽に飛ばせるところまで持って行けたかなと思います。あくまで多少はですが。
ドローンの概要から始まり、パーツの選定方法と組み立て、FCU, GCSやコンパニオンコンピュータ等の各システムの接続、そしてパラメータ調整まで、一連の手順が説明されており、ドローン制作において必要な情報をカバーしています。特に、トリムや姿勢（ヨー応答）、位置制御パラメータの調整法については、大変参考になりました。現状、px4のデフォルト設定で問題なく飛ばせているのであまり気にしていませんでしたが、自分でもやってみようと思います。ただし、書籍の弱点ではありますが、オートパイロットシステム等のアップデートに伴い、記載されている情報はすぐに陳腐化するので、結局自分で調べないといけない部分はあると思います。
また一方で、ドローンの制御理論の解説については非常に物足りない内容になっています。ドローンの位置姿勢を推定するための拡張カルマンフィルタ、および姿勢のフィードバック制御について、いくつかの式に基づいて簡単に説明されているのみとなっています。制御理論について学びたい場合は、本書の説明で概略を知り、別途専門書での学習を想定されているようです。フライトコントローラのコードについても、ardupilotでの処理の概略を示すにとどめています。
総合して、本書はクアッドコプター自作入門者向けの情報をまとめたものとして、非常にとっつきやすく役にたつ実用書だと思います。
