改訂新版 ROS 2ではじめよう次世代ロボットプログラミング～ロボットアプリケーション開発のための基礎から実践まで

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◆ROS 2でロボットアプリケーションを開発しよう！◆
本書は、2019年に刊行した「ROS2 ではじめよう次世代ロボットプログラミング」の改訂版です。ロボット開発のためのミドルウェアROS 2の普及に伴い、改訂版ではROS 2に焦点を当てて、基本概念から応用、実践的な使用方法までを幅広くカバーしています。ROS 2の歴史と特徴、開発環境のセットアップ、基本機能と応用機能、C++やPythonを使ったプログラミング方法、主要なツールやパッケージの紹介、ROS 2のエコシステムなどについて解説します。さらに、実際のロボットハードウェアを使用した実践的なプログラミング例も紹介します。

■こんな方におすすめ
・ロボットの開発に興味のあるエンジニア、ROS2からロボットプログラミングをはじめる方

■目次
●第1章
・ROS の歴史
・1-1 ROSの起源
・1-2 OSRFからOSRAへ
・1-3 ROS 2の誕生
・1-4 ROS 1とROS 2の違い
・1-5 内部アーキテクチャの変化
・1-6 Data Distribution Service（DDS）
・1-7 DDS以外の通信プロトコルの選択肢Zenoh
・1-8 ROS 1からROS 2への移行状況
●第2章開発環境セットアップ
・2-1 Ubuntu 24.04 のインストール
・2-2 ROS 2 のインストール
・2-3 サンプルコードのセットアップ
●第3章 ROS 2 の基本機能
・3-1 基本機能で学ぶこと
・3-2 ROS 2フロントエンドツールros2
・3-3 ROS 2パッケージビルドツールcolcon
・3-4 トピック
・3-5 サービス
・3-6 アクション
・3-7 パラメータ
●第4章 ROS 2の応用機能
・4-1 応用機能で学ぶこと
・4-2 コンポーネント指向プログラミング
・4-3 Launchシステム
・4-4 ライフサイクル
・4-5 Quality of Service（QoS)
・4-6 RMW実装の変更
・4-7 セキュリティ
●第5章 Pythonクライアントライブラリrclpy
・5-1 ROS 2 のクライアントライブラリ
・5-2 パッケージ構成
・5-3 トピック実装
・5-4 サービス実装
・5-5 アクション実装
●第6章 ROS 2に対応したツール／パッケージ
・6-1 ROS 2への移行完了
・6-2 データ記録・再生ツールrosbag2
・6-3 データ可視化ツールRViz2
・6-4 ナビゲーションパッケージNav2
・6-5 動作計画パッケージMoveIt
・6-6 ロボット制御パッケージros2_control
●第7章 ROS 2エコシステム
・7-1 広がるROS 2 のエコシステム
・7-2 ロボットシミュレータGazebo
・7-3 フリート管理ソフトウェアOpen-RMF
・7-4 ROS 2 Webアプリケーション作成のためのRobot Web Tools
・7-5 組み込み向けROS 2実装mROS 2
・7-6 自動運転ソフトウェアAutoware
・7-7 GPUアクセラレーションNVIDIA Isaac ROS
●第8章実践ROS 2ロボットプログラミング
・8-1 センサーとロボットを使ったROS 2プログラミング
・8-2 Intel RealSense D455を使ったOpenCV/PCLプログラミング
・8-3 Preferred Robotics カチャカを使ったNav2ナビゲーション
・8-4 ROBOTIS OpenMANIPULATOR-Xを使ったMoveItマニピュレーション
●付録
・A-1 Windows 11とWSL 2での開発環境セットアップ
・A-2 Dockerコンテナでの開発環境セットアップ
・A-3 サンプルコードのライセンス条項

■著者プロフィール
近藤豊：株式会社ティアフォーエンジニア。仕事の合間にROSCon JPの運営委員とROSCon本家のプログラム委員を華麗にこなす自称ROSエヴァンジェリスト。趣味で始めたROSプログラミングが高じて、仕事でもROSを使ったロボットプログラミングに携わる。2013年、奈良先端科学技術大学院大学博士後期課程を修了、博士（工学）。高専時代から現在に至るまで、人とロボットに何ができるかに興味を抱き続ける。2児の父。子どもの数だけ改版が進むかも？