緋村剣心
心優しき最強の流浪人（るろうに）
神速の剣術・飛天御剣流の使い手で、かつて「人斬り抜刀斎」と恐れられた維新志士。維新後は人を斬り殺すことを自ら禁じ、逆刃刀を振るい弱き人々を助けている。左頬の十字傷が特徴。
登場話：1話（1巻）
神谷薫
「活人」をめざす剣術小町
神谷活心流の師範代で、亡き父から受け継いだ「活人剣（人を活かす剣）」の教えと道場を守る。道場を奪われそうになったところを剣心に助けられ、彼を居候として住まわせるように。
登場話：1話（1巻）
明神弥彦
心意気は一人前の門下生
元士族の少年。明治維新の混乱で両親を失い、ヤクザ者に拾われスリをしていた。剣心に助けられてからは、強くなるため神谷活心流に入門する。口は悪いが心根はまっすぐ。
登場話：3話（1巻）
相楽左之助
「悪」一文字を背負う喧嘩屋
東京の裏社会に「斬左」の通り名をとどろかせる喧嘩屋。男らしく威勢のいい性格だが、ある理由から維新志士を嫌っており、剣心に勝負を挑む。剣心の信念を知ってからは良き仲間に。
登場話：5話（1巻）
高荷恵
重い過去を背負う女医
会津藩の高名な医家の娘で、自身も高い技量を持つ。そのため悪徳商人・武田観柳につかまり、阿片を密造させられていた。医術の悪用に耐えきれず脱走し、剣心たちと出会う。
登場話：15話（2巻）
四乃森蒼紫
「最強」を求める闘いの修羅
江戸城を警護した隠密御庭番衆の御頭の座に15歳で就いた天才。「御庭番衆こそが最強」を示すため、剣心に闘いを挑む。拳法と小太刀を組み合わせた流麗な剣術を得意とする。
登場話：16話（3巻）
巻町操
蒼紫を慕うおてんばくの一
御庭番衆先代御頭の孫娘で、蒼紫を慕う少女。蒼紫によって京都の「葵屋」に預けられたが、彼を探してたびたび家を飛び出す行動派。京都道中の剣心と出会い、行動をともにする。
登場話：62話（8巻）
斉藤一
独自の正義を貫く孤高の狼
元新撰組三番隊組長。維新後は藤田五郎と名乗り警官になるが、「悪・即・斬」を貫くため密偵として暗躍する。剣心と匹敵する剣腕を持ち、突きを極めた「牙突」は一撃必殺！
登場話：48話（7巻）
志々雄真実
「弱肉強食」の世を望む凶雄
幕末期に剣心の後を継ぎ“影の人斬り”となった元維新志士。図抜けた強さを評価される一方、強大な野心を危険視され暗殺されかけた。のち、私兵団を築き政府の転覆を図る。
登場話：55話（7巻）
雪代縁
復讐のためだけに生きてきた“弟”
剣心の妻・雪代巴の弟。巴を殺した剣心を激しく憎み、維新の混乱の最中単身上海に渡る。その後、若くして闇社会の頭目に上り詰め、剣心への「人誅」を開始する…。
登場話：152話（18巻）
