勇者として異世界へと召喚された近衛蒼太は、魔王を討伐した瞬間、送還魔法をかけられ地球へと戻されてしまう。しかも彼の魔王との戦いから送還される瞬間までの記憶は曖昧なものになってしまっていた。元の世界に戻り数年が経過したが、蒼太は異世界で戦いを教えてくれた仲間との修練の約束だけは忘れず、武道に励んでいた。そんなある日、彼はクラスメイトの勇者召喚に巻き込まれ、再び異世界へと召喚されてしまう。しかしそこは、以前彼が召喚された千年後の世界で……。千年前の記憶の謎を追い求める異世界冒険ファンタジー、ここに開幕！