関本昌紘の作品一覧

※この商品はタブレットなど大きいディスプレイを備えた端末で読むことに適しています。また、文字だけを拡大することや、文字列のハイライト、検索、辞書の参照、引用などの機能が使用できません。 ロボットが“巧みさ”を手に入れるには？ 冗長自由度系の不良設定性から“巧みさ”の力学的原理に迫る 人が日常的に何気なく行っている、目標物に向けて手を伸ばしたり、物を掴んだりするような巧みな動作。 それを多関節・多自由度なロボットで実現するには、その動作を生み出す「プログラム(計算式)」を用意しなければなりません。そして、そのプログラムを記述する時に、逆運動学の不良設定性が問題となります。 この問題をいかに解消するか? それがロボットで「巧みさ」を実現するための鍵となります。 本書では、ロボットが自然にこの問題を解消するための、数学的道筋に言及し、「巧みさ」の源泉を探ります。 本書は『"巧みさ"とロボットの力学』（2008年5月刊行）をプレミアムブックス版として復刊したものです。内容は変更されていませんので、ご了承ください。